Rhenen verkreeg in 1258 stadsrechten nadat de plaats in 855 als 'villa Hreni' (buurschap Rhenen) voor het eerst werd genoemd. In de Middeleeuwen was Rhenen het meest vooruitgeschoven steunpunt van de bisschop van Utrecht in zijn voortdurende strijd tegen de graven, later hertogen, van Gelre. De bisschop bezat hier het kasteel Ter Horst, dat uiteindelijk in 1543 werd afgebroken. Na de centralisatie van het landsbestuur door keizer Karel V bleef Rhenen eeuwenlang een rustig garnizoensstadje, dat als een van de vijf steden van het Sticht een bescheiden rol speelde in het bestuur van het gewest.